Penerapan Behavior-Based Control dan Fuzzy Logic Controller pada Sistem Navigasi Robot Soccer

Yulianto, Andik and Handoyo, Hadi Puspo (2012) Penerapan Behavior-Based Control dan Fuzzy Logic Controller pada Sistem Navigasi Robot Soccer. Civil & Electrical Engineering Journal (CENTRE), 7 (1). pp. 16-23. ISSN 1907-6452

Preview

Text 3_CENTRE_7_1_Jun_12_Andik_RobotSoccer.pdf Download (1MB) | Preview

Abstract

Lingkungan yang komplek dan dinamis dalam sebuah kompetisi robot soccer menyebabkan sulit mendapatkan model matematik dari interaksi lingkungan yang dihadapi oleh robot. Untuk kontrol yang bersifat reaktif lebih sesuai diterapkan daripada kontrol deliberatif. Behavior-based Control merupakan arsitektur kontrol yang bersifat reaktif, dimana skema ini tidak memerlukan model matematik lingkungan melainkan dengan pendekatan task achieving. Penelitian ini menerapkan Behavior-based Control sebagai arsitektur sistem kontrol navigasi robot soccer, sedangkan Fuzzy Logic Controller digunakan sebagai algoritma kontrol dari tiap behavior. Hierarchical Hybrid Coordination Node digunakan untuk mengkoordinasikan beberapa modul behavior yang dirancang. Hasil pengujian menunjukkan bahwa robot mempunyai kemampuan untuk menemukan bola mencari bola, menghindari halangan baik yang statis maupun dinamis, serta dapat memasukkan bola ke gawang lawan.

Actions (login required)

View Item