Implementation Of Hybrid PID-Fuzzy Control Method For Hovering Control On A Quadcopter UAV Plane

Suhendra, Imam (2015) Implementation Of Hybrid PID-Fuzzy Control Method For Hovering Control On A Quadcopter UAV Plane. Undergraduate thesis, Universitas Internasional Batam.

Preview	Text S-1121007-ACKNOWLEDGEMENTS.pdf Download (699kB) | Preview
Preview	Text S-1121007-APPROVAL_SHEET.pdf Download (3MB) | Preview
Preview	Text S-1121007-COVER_EN.pdf Download (630kB) | Preview
Preview	Text S-1121007-COVER_ID.pdf Download (623kB) | Preview
Preview	Text S-1121007-ENCLOSURE_LIST.pdf Download (594kB) | Preview
Preview	Text S-1121007-FIGURES.pdf Download (832kB) | Preview
Preview	Text S-1121007-PREFACE.pdf Download (578kB) | Preview
Preview	Text S-1121007-STATEMENTS.pdf Download (2MB) | Preview
Preview	Text S-1121007-TABLE-OF-CONTENTS.pdf Download (833kB) | Preview
Preview	Text S-1121007-TABLES.pdf Download (595kB) | Preview
Preview	Text S-1121007-abstract_en.pdf Download (579kB) | Preview
Preview	Text S-1121007-abstract_id.pdf Download (580kB) | Preview
Preview	Text S-1121007-bibliography.pdf Download (716kB) | Preview
Preview	Text S-1121007-chapter1.pdf Download (1MB) | Preview
Preview	Text S-1121007-chapter2.pdf Download (3MB) | Preview
	Text S-1121007-chapter3.pdf Restricted to Repository staff only Download (2MB)
	Text S-1121007-chapter4.pdf Restricted to Repository staff only Download (3MB)
Preview	Text S-1121007-conclusion.pdf Download (714kB) | Preview

Abstract

Quadcopter merupakan pesawat tanpa awak dengan 4 buah rotor dan baling-baling pada setiap sisinya. Gerak, posisi dan arah terbang semuanya diatur oleh kecepatan dan arah dari masing-masing pergerakan rotor. Aplikasi dari teknologi quadcopter ini pun beragam, dari pengamatan udara jarak jauh hingga tugas-tugas militer. Dalam pengaplikasian teknologi ini, keseimbangan dari quadcopter sangat dibutuhkan, yang dimana keempat rotor akan selalu sejajar dengan bidang horizontal, dan kondisi ini dikenal sebagai kontrol hovering. Kontrol hovering seringkali mendapat gangguan dari luar, antara lain adalah dinamika dari plant yang cenderung kompleks. Pada penelitian ini digunakan metode Hybrid PID-Fuzzy kontrol sebagai sistem kendalinya dengan tujuan agar quadcopter mencapai kondisi seimbang serta mengatasi gangguan pada saat kontrol hover sedang berlangsung untuk sudut roll dan pitch. Metode Hybrid PID-Fuzzy kontrol merupakan metode kombinasi dari kontrol proportional-integral-derivative atau PID konvensional dengan nilai keluaran yang dihasilkan dari kontrol fuzzy logic. Konstanta Kp, Ki dan Kd konvensional digunakan dan dijumlahkan dengan kontrol fuzzy logic dengan 25 rule evaluation. Persentase dari masing-masing kontrol adalah sebesar 90% untuk kontrol PID dan 10% untuk kontrol fuzzy logic. Dengan konstanta Kp=6.62, Ki=0.85, Kd=5 dari PID konvensional dan 25 rule evaluation dari fuzzy logic, kontrol ini mampu menghasilkan respon yang baik dengan cara meredam respon overshoot dan memberikan recovery time yang lebih baik dibandingkan dengan kontrol PID konvensional. Implementasi dari kontrol hybrid PID-Fuzzy ini menghasilkan respon error steady state sebesar ±3o pada saat hovering dan mampu kembali hovering dalam waktu 1.5 detik jika diberi gangguan sebesar 19o dan 1 detik jika diberi gangguan sebesar 13o.

Actions (login required)

View Item