Implementation Of Hybrid Ann-Pid Method For The Vertical Take-Off And Landing Process On Uav Quadcopter Aircraft

Saputra, Eric (2015) Implementation Of Hybrid Ann-Pid Method For The Vertical Take-Off And Landing Process On Uav Quadcopter Aircraft. Undergraduate thesis, Universitas Internasional Batam.

Preview	Text S-1121008-COVER_idn.pdf Download (681kB) | Preview
Preview	Text S-1121008-abstract_id.pdf Download (601kB) | Preview
Preview	Text S-1121008-Bibliography.pdf Download (733kB) | Preview
Preview	Text S-1121008-Chapter1.pdf Download (998kB) | Preview
Preview	Text S-1121008-Chapter2.pdf Download (3MB) | Preview
	Text S-1121008-Chapter3.pdf Restricted to Repository staff only Download (3MB)
	Text S-1121008-Chapter4.pdf Restricted to Repository staff only Download (9MB)
Preview	Text S-1121008-Chapter5.pdf Download (731kB) | Preview
Preview	Text S-1121008-List_Of_Content.pdf Download (843kB) | Preview

Abstract

Teleoperate flying robot atau lebih dikenal dengan quadcopter yang merupakan salah satu jenis Unmanned Aerial Vehicle (UAV). Quadcopter dapat melakukan banyak pergerakan diudara salah satunya yaitu Vertical Take-off and Landing (VTOL) yaitu pergerakan lepas landas dan mendarat secara vertical sehingga robot tidak memerlukan ruangan yang cukup besar untuk melakukan VTOL. VTOL merupakan mekanisme yang paling kritis untuk terjadi kesalahan karena pengaruh gangguan dari luar, serta sistem hover maupun altitude hold masih mengalami error yang cukup besar dikarenakan gangguan dari luar. Penelitian ini menerapkan metode hybrid ANN-PID sebagai sistem kendalinya dengan tujuan agar quadcopter mampu melakukan VTOL dengan stabil serta mengatasi gangguan dari luar saat VTOL sedang berlangsung. Pada sistem yang dirancang, proses VTOL dilakukan dengan menekan toogle switch pada remote dan secara autonomous quadcopter akan melakukan VTOL. Pada dasarnya metode hybrid ANN-PID yang akan melakukan pengontrolan untuk membuat sistem yang mampu melakukan VTOL dan kontrol hover maupun altitude hold dengan baik. Dari hasil pengujian yang didapatkan metode hybrid ANN-PID mampu menghasilkan respon yang baik dengan menunjukkan kondisi hover dan altitude hold yang stabil pada sudut roll dan pitch yaitu ±10 dimana error maksimal pada sudut pitch dan sudut roll sebesar 0.550 dengan persentasi error pada sudut roll mencapai 0.18% dan persentasi error pada sudut pitch mencapai 0.20% sedangkan pengujian barometer untuk menstabilkan altitude hold menghasilkan persentasi error sebesar 0.02%.

Actions (login required)

View Item