Perancangan Sistem Tracking dengan Vision-Based pada Quadrotor Menggunakan PID Controller

Gultom, Iben Christ (2018) Perancangan Sistem Tracking dengan Vision-Based pada Quadrotor Menggunakan PID Controller. Undergraduate thesis, Universitas Internasional Batam.

Preview	Text s-1421017-abstract-en.pdf Download (227kB) | Preview
	Text s-1421017-abstract-id.pdf Download (285B)
Preview	Text s-1421017-bibliography.pdf Download (260kB) | Preview
Preview	Text s-1421017-chapter1.pdf Download (287kB) | Preview
Preview	Text s-1421017-chapter5.pdf Download (270kB) | Preview
Preview	Text s-1421017-cover-id.pdf Download (67kB) | Preview

Abstract

Faktor-faktor yang mempengaruhi UAV untuk dapat melakukan tracking adalah mempunyai kemampuan untuk mengenali objek yang akan diikuti seperti posisi, arah, bentuk, dan kecepatan objek jika objek bergerak. Ada beberapa sensor elektronik pada UAV yang dapat digunakan untuk identifikasi objek. seperti sensor GPS (Global Positioning System). Namun, penggunaan sensor GPS (Global Positioning System) tersebut kurang efektif karena sensor GPS hanya dapat digunakan untuk self-positioning, dan juga tidak banyak objek yang dilengkapi dengan GPS. Penggunaan metode kontrol logika PID controller sebagai pengendali kestabilan dan pergerakan quadrotor telah dapat diimplementasikan, serta sebagai pengendali posisi quadrotor dengan menggunakan sistem visi (vision-based) untuk identifikasi posisi dari sebuah objek dengan penanda khusus yakni segitiga berwarna kuning. Output dari sistem berupa pergerakan quadrotor mengikuti objek segitiga berwarna kuning. Program yang telah dibuat menggunakan platform Open CV dengan PID Controller. Pada pengujian dengan nilai parameter Kp=0.0003, Ki=0.0004, dan Kd=0.0001 dapat mendeteksi objek bertanda khusus dengan sangat baik. Namun pergerakan AR Drone 2.0 dalam melakukan tracking masih terbatas untuk gerakan belok kanan kiri dan gerakan naik turun, namun saat men-tracking objek yang bergerak maju AR Drone 2.0 belum dapat mengikuti pergerakan objek. ********************************************************************** The factors that influence the UAV to be able to do tracking are the ability to recognize objects that will be followed such as the position, direction, shape, and speed of the object if the object is moving. There are several electronic sensors on the UAV that can be used for object identification. like a GPS (Global Positioning System) sensor. However, the use of the GPS (Global Positioning System) sensor is less effective because the GPS sensor can only be used for self-positioning, and not many objects are equipped with GPS. PID logic control method as a controller of stability and quadrotor movement can be implemented, and as a quadrotor position controller by using a vision-based system to identify an object. The output of the system is the movement of quadrotor on a yellow triangle object. Programs that have been created using the Open CV platform with PID Controller. In the test with the parameter value Kp = 0,0003, Ki = 0,0004, and Kd = 0,0001 can detect objects with special markings very well with. However, the movement of AR Drone 2.0 in tracking is still limited to left-right turn and up and down movements, but when tracking forward moving objects AR Drone 2.0 has not been able to follow the movement of objects.

Actions (login required)

View Item